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      華耐機(jī)器人

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      蘇州焊接變位機(jī)廠家

      發(fā)布時(shí)間:2022-10-26來源:焊接機(jī)器人廠家閱讀數(shù):1127

      主自由度

      可以肯定的講,如果一臺(tái)變位機(jī)拖動(dòng)焊件,僅做直線運(yùn)動(dòng),哪怕是三維的,也不可能改變焊縫的姿態(tài),滿足施焊要求。也就是說,變位運(yùn)動(dòng)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),稱此回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為變位機(jī)的主自由度。還可以做這樣一個(gè)假設(shè):在X、Y、Z直角坐標(biāo)系下,設(shè)有一空間直線焊縫,繞Z軸可在360°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn),且這個(gè)Z軸連同這一焊縫又可繞X(或Y)軸在≥180°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn),那么,經(jīng)此變位的焊縫,便可變到船角焊位置進(jìn)行施焊作業(yè)。換言之,一個(gè)焊口由兩個(gè)面的共線MN和夾角α組成,在上述兩個(gè)回轉(zhuǎn)范圍內(nèi),經(jīng)恰當(dāng)?shù)幕剞D(zhuǎn),便可使其共線 MN 與水平面平行,且這兩個(gè)面與水平面的夾角相等,各為α/2,即變?yōu)榇呛肝恢谩_@個(gè)假設(shè)是說,任何復(fù)雜焊件,只要裝在主自由度為一個(gè)全回轉(zhuǎn)和一個(gè)半回轉(zhuǎn)的焊接變位機(jī)上,即可實(shí)現(xiàn)船焊要求。我們稱這種雙回轉(zhuǎn)式焊接變位機(jī)為全功能變位機(jī)。


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