焊接變位機及焊接機器人的運動配合及精度

焊接機器人雖然有5-6個自由度，其焊機可到達作業(yè)范圍內(nèi)的任意點以所需的姿態(tài)對焊件施焊，但在實際操作中，對于一些結(jié)構(gòu)復雜的焊件，如果不將其適時變換位置，可升降的焊接變位機，就可能會和焊機發(fā)生結(jié)構(gòu)干涉，使焊機無法沿設定的路徑進行焊接。另外，為了保證焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，往往要把焊縫調(diào)整到水平、船型等佳位置進行焊接，因此，也需要焊件適時地變換位置?；谏鲜鰞蓚€原因，焊接機器人幾乎都是配備了相應的焊接變位機才實施焊接的，其中以翻轉(zhuǎn)機、變位機和回轉(zhuǎn)臺為多。   前面已經(jīng)說了，焊接變位機與焊接機器人之間的運動配合，分非同步協(xié)調(diào)和同步協(xié)調(diào)兩種。前者是機器人施焊時，河北焊接變位機，焊接變位機不運動，待機器人施焊終了時，焊接變位機械才根據(jù)指令動作，將焊件再調(diào)整到某一 佳位置，進行下一條焊縫的焊接。如此周而復始，直到將焊件上的全部焊縫焊完。后者不僅具有非同步協(xié)調(diào)的功能，而且在機器人施焊時，單立柱回轉(zhuǎn)變位機，焊接變位機可根據(jù)相應指令，帶著焊件協(xié)調(diào)運動，從而將待焊的空間曲線焊縫連續(xù)不斷地置于水平或船型位置上，以利于焊接。由于在大多數(shù)焊接結(jié)構(gòu)上都是空間直線焊縫和平面曲線焊縫，而且非同步協(xié)調(diào)運動的控制系統(tǒng)相對簡單，主機缸體焊接變位機，所以焊接變位機與機器人的運動配合，以非同步協(xié)調(diào)運動的居多。